具有非理想梯形波反電勢的永磁無刷直流電機在直接轉矩控制時必須實時計算反電勢值以便估算轉矩，計算可以由狀態觀測器完成。該電機采用六拍換相控制方式，以換相時觀測器計算的反電勢值與實際值差別較大，導致轉矩估算不準。將四種狀態觀測器通過適當設計用于反電勢計算并進行比較，指出反電勢計算出現誤差是因為觀測器的反饋輸入中只有電流觀測誤差的比例項。提出用比例積分觀測器來消除這種誤差，并利用通過結構觀測器對比例積分觀測器加以改進，使其用于電機參數測量不準確的場合。以實際電機系統為觀測對象，應用MATLAB編制相應的觀測算法。計算結果表明，對反電勢計算誤差行程機理的分析正確，比例積分觀測器及其改進型可以有效消除這種誤差。
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